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2.5 Bestimmung der Kamerarotation

Zur Bestimmung der Kamerarotation wird nach dem Ermitteln der ersten vier Parameter der Abstand der errechneten Punkte vom Referenzpunkt nach


\begin{displaymath}\delta \vec{x}'_i(R_{auge},d) =
\left( \begin{array}{c}
\de...
...\cos(\theta_i) R_{auge} - d] \end{array} \right)
\mathcal{F}
\end{displaymath} (2.11)

berechnet. Der gesuchte Rotationswinkel ergibt sich für jeden Fixationspunkt als Winkel zwischen diesem berechneten Abstandsvektor und dem tatsächlich im Bild gemessenen Abstand


\begin{displaymath}\delta \vec{x}_i = \left( \begin{array}{c}
\delta x_i \\ \del...
...begin{array}{c}
x_i-x_{ref} \\ y_i-y_{ref} \end{array} \right)
\end{displaymath} (2.12)

und insgesamt als Mittelwert dieser Winkel zu


\begin{displaymath}\alpha = \frac{1}{n} \sum \sin^{-1} \left( \frac{\delta x'_i ...
...+ \delta y_i^2) (\delta {x'}_i^2 + \delta {y'}_i^2)}} \right)
\end{displaymath} (2.13)



root
1999-04-24